随着人形机器人产业热度攀升，作为其核心感知部件的六维力传感器正迎来爆发式增长。近日，MIR睿工业发布的《2025年中国人形机器人六维力传感器市场调查与研究报告》（下称“报告”）显示，2024年起中国六维力传感器市场进入快速增长期，预计到2030年出货量将突破百万台，国产厂商凭借技术突破和成本优势，正逐步主导市场格局，成为推动高端制造升级的重要力量。

  六维力传感器是一种能同时测量三维空间坐标系内三个力（Fx、Fy、Fz）和三个力矩（Mx、My、Mz）的精密部件，相当于设备的“触觉神经”，其核心优点是高测量精度，可满足多种场景下的力控需求。目前主流技术路线分为三类：压电式适合测量快速、微小的力变化，如冲击、爆炸波等场景；电容式成本较低且易于小型化集成，在对精度要求不极致的场景中应用广泛；光学式抗电磁干扰能力强，能适应高磁场等特殊环境，不过对测量环境和维护要求较高。

  从应用领域看，六维力传感器已渗透工业自动化、人形机器人、医疗、汽车等多个赛道。在工业自动化领域，它是协作机器人、普通多关节机器人实现打磨抛光、柔性装配、拖动示教的关键；医疗领域中，手术机器人、康复机器人依赖其实现精密操作；汽车行业则用它进行碰撞安全测试、底盘悬架系统检测；而人形机器人更是将其作为核心部件，用于步态平衡控制、手部交互感知和环境接触适应。

  报告多个方面数据显示，中国六维力传感器市场的增长可分为三个阶段：2020-2023年是起步期，受限于应用场景少、产品价格昂贵，出货量始终不足万台，增长相对平稳；2024年成为关键转折点，协作机器人力控需求激增，叠加人形机器人产业热度吸引众多厂商布局，市场开始迅速增加；2027-2030年将进入规模化爆发期，届时人形机器人实现量产、AI技术推动更多柔性装配需求，市场规模将呈指数级扩张。

  具体来看，出货量方面，2020年中国六维力传感器出货量仅6890台，2024年增长至3.34万台，预计2030年将突破100万台，2020-2030年复合增长率达51%；销售额方面，2020年为1.81亿元，2024年增至7.21亿元，2030年预计达220.71亿元，同期复合增长率33%。有必要注意一下的是，随着生产的基本工艺自动化提升、原材料成本下降，产品价格将呈下降趋势，逐步推动市场普及。

  国产替代是市场增长的核心主线年，外资厂商凭借技术优势占据80.9%的销售额份额，而到2024年，内资厂商份额已提升至32.1%，预计2030年将达到83.8%，彻底主导市场。这一变化背后，是国产厂商在核心技术上的突破——部分企业的产品综合精度、稳定性已达到中高端水平，同时依托供应链响应快、定制化服务能力强的优势，率先在协作机器人、人形机器人领域站稳脚跟，还在汽车、医疗等外资传统优势领域加速渗透。

  在下游应用中，2024年市场需求高度集中，协作机器人和普通多关节机器人合计占比近70%。其中，协作机器人因2024年成为力控应用元年，高柔性产线增多带动需求大幅度增长；普通多关节机器人则大多数都用在打磨、焊接等场景，因工艺定制化程度高，应用拓展相对受限。不过，人形机器人虽当前出货占比仅14.1%，却已成为最核心的增长动力。

  2024年是人形机器人产业元年，目前六维力传感器方案多处于研发测试阶段，大多数都用在实验室原型机的测试和数据采集。随着2025年人形机器人进入量产初级阶段，叠加更多国产厂商入局，这一领域的传感器出货量将大幅度增长，逐步从“实验室样机阶段”走向“量产装机阶段”。

  从应用部位看，当前六维力传感器主要安装在人形机器人的手腕和脚踝：手腕部位用于前臂末端力控反馈，如抓握力感知、碰撞检测，是所有类型人形机器人（轮式、双足式）的必备部件，未来占比将持续提升；脚踝部位服务于动态步态平衡和重心控制，目前应用渗透率近50%，但因仅适用于双足式机器人，未来增长空间将小于手腕。此外，用于多指灵巧手的微型六维力传感器仍处于研发阶段，因内部空间极度受限、需适应低负载高灵敏工况、负载方向不对称等难点，技术门槛较高，但其单价超5万元，未来若实现量产，增长潜力巨大。

  在产品要求上，人形机器人用六维力传感器尺寸普遍较小，工业设计的基本要求严苛：上肢传感器直径多为30-35mm，单价1万-3万元，未来将向薄型化、圆形中空设计发展；下肢传感器直径60-75mm，单价5000-1万元，趋于稳定标准化；灵巧手传感器直径需小于20mm，核心趋势是超小型化、轻量化。精度方面，主流应用要求综合精度在1%-3%，可实现手脚力控反馈、动态步态调整；精度≤1%则能满足精密力觉交互、柔性装配等高端需求，而精度超3%的产品则难以应用于人形机器人。

  当前市场呈现内资主导的竞争格局。2024年，蓝点触控以61.8%的出货占比领跑人形机器人领域，预计2025年市占率将超70%；坤维科技、宇立仪器等也在加速拓展，其余国产厂商多处于打样、送样阶段。外资品牌如ATI，因产品价格是内资的3倍以上，仅在前期实验阶段有少量应用。

  各家厂商呈现差异化竞争态势：蓝点触控成立于2019年，核心团队来自航天领域，底层技术100%自研，客户覆盖智元、小米、优必选等头部人形机器人企业，产品以高过载能力、小尺寸设计为特点；坤维科技2018年成立，技术源自航天航空领域，主导制定国家标准，在协作机器人领域布局早，同时快速拓展人形机器人和医疗市场；宇立仪器2007年起步，从汽车碰撞力传感器切入，合作车企包括上汽、大众、丰田，2025年推出直径6mm的微型传感器，应对微型化需求；鑫精诚2021年成立，从3C领域起家，以低价策略（均价2000-5000元）加速市场渗透；外资企业ATI成立于1989年，产品以进口为主，聚焦医疗、汽车等高端领域，在人形机器人领域主要服务于研发阶段。

  整体来看，中国六维力传感器市场正处于从“小众精密部件”向“规模化应用核心”转型的关键期。随着人形机器人量产落地、国产技术持续突破，这一市场将迎来更广阔的发展空间，而国产厂商也将在全球竞争中占据更重要的地位，为高端制造产业升级注入新动能。